En 1972, la NASA a perdu le contact avec l'équipage du vaisseau Icare. Une mission de secours est lancée, composée de deux astronautes : le capitaine Donovan Maddox et le lieutenant John Brent. Suivant le même itinéraire que Taylor et son équipage, les deux hommes s'écrasent à leur tour sur la planète des singes. Unique survivant du crash, Brent découvre que la planète, en plus d'être gouvernée par les singes, abrite également une race de mutants humains télépathes. Ces derniers, qui vouent un culte à la bombe nucléaire, ont élu domicile dans ce que les singes nomment la "zone interdite", qui n'est autre que New York en ruines. Or, le belliqueux général Ursus projette de l'envahir, car les singes sont menacés de famine.